כתבה
arXiv cs.LG ·
GigaBrain-WBC-0.5: מודל עולם התנהגות לבקרה רובוטית
GigaBrain-WBC-0.5: A Behavior World Model for Robust Whole-Body Control with Environment Interaction
GigaBrain-WBC-0.5 הוא מודל עולם התנהגות לבקרה רובוטית. המודל מאפשר בקרה רובוטית עמידה בסביבות משתנות. הוא משתמש ב-Transformer כדי לחזות את הפעולה הבאה, המצב הבא וההתפלגות של ההוראה הבאה. התוצאה היא בקרה רובוטית מאוחדת שעובדת בסביבות מציאותיות.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2608.18234v3 Announce Type: replace-cross Abstract: Whole-body motion tracking policies turn a humanoid into a robust control interface: the teleoperator---or an upstream model---only supplies a coarse movement intent, while the low-level policy keeps the robot balanced and physically feasible. Existing trackers deliver this interface only on flat ground: trained in empty scenes, they never learn how contact with terrain and objects reshapes their dynamics, and they attempt to teach the policy to balance under any command by continually enlarging the reference-motion corpus, which stops working once feasible behaviors become environment-dependent. We present GigaBrain-WBC-0.5, the first Behavior World Model (BWM) for humanoid whole-body control. Rather than a purely reactive tracker,
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית