כתבה
arXiv cs.AI ·
REACT: רולינג דנואיזינג ודיקופלינג כפול לשליטה רגולטורית עם מודלי VLA
REACT: Rolling Denoising and Dual Decoupling for Reactive Robot Control with VLA Models
מודלי VLA עם זרימה-בסיסיים לשליטה רגולטורית, המשלימים רגישות גבוהה והקשר ארוך-מועד.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2610.12007v1 Announce Type: cross Abstract: Flow-based vision-language-action (VLA) models generate action chunks for temporally coherent robot motion, but chunked control creates a fundamental closed-loop trade-off: long chunks provide smooth execution, whereas frequent replanning improves reactivity at the cost of action discontinuities. We introduce REACT, a rolling-denoising framework that makes flow-based VLAs more reactive while preserving long-horizon context. Instead of regenerating entire action chunks from scratch, REACT maintains a persistent action buffer with staggered flow timesteps. At each control step, the full horizon is denoised using the latest observation, the cleanest action block is executed, partially refined future blocks are shifted forward, and fresh noise
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית