כתבה
arXiv cs.LG ·
התאמת מודלי רכב כלליים ל-MPC גבוה-מהירות על שטחים שונים
Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains
המאמר מציג תיקון למודלי רכב כלליים שמאפשרים התאמה ל-MPC גבוה-מהירות על שטחים שונים. המודל, OptCar, משתמש ב-FiLM כדי להתאים את החיזוי לתנאים השונים.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2607.13319v2 Announce Type: replace-cross Abstract: High-speed off-road autonomy requires precise closed-loop control for a target vehicle while remaining robust across changing terrains. Recent forward kinodynamic (FKD) prediction foundation models suggest a promising path, starting from a generalist model and specializing it to the target platform. However, effective specialization remains challenging, as it often requires substantial real-world data, and models adapted to one setting can still overfit to specific terrains or driving regimes. We present OptCar (Optimized Car), a recipe for bridging the gap from generalist to specialist FKD models that preserves cross-terrain generalization while optimizing performance for a specific vehicle. OptCar introduces a transformer FKD arch
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית