כתבה
arXiv cs.LG ·
TAVIS: תקן לבדיקה של ראייה פעילה ומבט חזוי בלמידת הדמיה
TAVIS: A Benchmark for Egocentric Active Vision and Anticipatory Gaze in Imitation Learning
TAVIS הוא תקן לבדיקה של ראייה פעילה ומבט חזוי בלמידת הדמיה. הוא כולל שני קבוצות של משימות: TAVIS-Head ו-TAVIS-Hands. התקן מספק שלושה פרימיטיבים לבדיקה: פרוטוקול של קמרה-ראש נגד קמרה-קבוע, GALT (Gaze-Action Lead Time), וחלוקה פרוצדורלית של ID/OOD. התקן כולל גם קוד וסקריפטי בדיקה בגיטהאב.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2605.07943v2 Announce Type: replace-cross Abstract: Active vision -- where a policy controls its own gaze during manipulation -- has emerged as a key capability for imitation learning, with multiple independent systems demonstrating its benefits in the past year. Yet there is no shared benchmark to compare approaches or quantify what active vision contributes, on which task types, and under what conditions. We introduce TAVIS, evaluation infrastructure for active-vision imitation learning, with two complementary task suites -- TAVIS-Head (5 tasks, global search via pan/tilt necks) and TAVIS-Hands (3 tasks, local occlusion via wrist cameras) -- on two humanoid torso embodiments (GR1T2, Reachy2), built on IsaacLab. TAVIS provides three evaluation primitives: a paired headcam-vs-fixedca
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית