כתבה
arXiv cs.LG ·
HULK: שליטה בגוף שלמה לפעולות כוחניות של ניהול תנועה
HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids
HULK היא תשתית שליטה בגוף שלמה לפעולות כוחניות של ניהול תנועה של רובוטים חומקי. התשתית משתמשת בבינה מלאכותית לשליטה בגוף שלמה של הרובוט, כולל ניהול כוחות ותנועה. HULK פותחה על ידי חוקרים באוניברסיטת קליפורניה, בשיתוף עם חברת הטכנולוגיה NVIDIA.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2610.08970v1 Announce Type: cross Abstract: Humanoid loco-manipulation of large, heavy objects demands forceful interaction across the entire body. However, such payloads shift a humanoid's center of mass and impose sustained loads across the upper body, challenging balance and command tracking. We present HULK, a whole-body control framework for forceful loco-manipulation. Using model predictive control (MPC) to guide reinforcement learning with predictions of the loaded dynamics, we train two teachers: one tracks arm motions under wrist forces, and the other locomotes while holding large objects against the body. A capture-point control barrier function augments the wrist-force teacher during training to improve balance under load. We distill both teachers into a single policy. Eva
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית