כתבה
arXiv cs.LG ·
BiGym 2.0: תקן למדוד ולפתח מדיניות למניפולציה של בית באמצעות גוף אנושי
BiGym 2.0: Benchmarking Learned and Agent-Developed Policies for Humanoid Household Manipulation
BiGym 2.0 הוא תקן למדוד ולפתח מדיניות למניפולציה של בית באמצעות גוף אנושי. התקן כולל 20 משימות בית ומאפשר לבדוק טכניקות שונות ללמידה ולפיתוח מדיניות.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2610.07594v1 Announce Type: cross Abstract: Humanoid household manipulation requires the arms to act while the body balances, steps and changes posture. We present BiGym 2.0, an adaptation of BiGym for the Unitree G1 across 20 household tasks using a unified whole-body controller for demonstration and evaluation. The suite provides 60 native human virtual-reality demonstrations per task with synchronised multi-camera views and full-body execution records. We benchmark vision-language-action fine-tuning, imitation learning, demo-driven reinforcement learning, and cold-start coding agents given the interaction budget of online reinforcement learning. With the same onboard views, proprioception and whole-body controller for every method, vision-language-action fine-tuning has the highes
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית