כתבה
arXiv cs.LG ·
NEEDLEWORK: עריכה אופליין של נתוני רובוטיקה
NEEDLEWORK: Offline Rewriting of Robot Data with Verified Local Stitches
NEEDLEWORK היא אלגוריתם לעריכה אופליין של נתוני רובוטיקה. היא מאפשרת לשפר את הביצועים של רובוטים על ידי יצירת גשרים פעולה מאומתים בין תצפיות מוקלטות. NEEDLEWORK משתמשת בתמונות RGB, תחושה עצמית ותוצאות רמת פרק, ללא אינטראקציה חדשה עם הסביבה או מידע מועדף על מצב האובייקט.
תקציר מקורי באנגליתarXiv:2610.02339v1 Announce Type: cross Abstract: Robot demonstrations may contain useful behavior even when individual episodes are inefficient or unsuccessful. Trajectory stitching offers a way to compose these behaviors into improved training data, but identifying useful connections and verifying their feasibility is difficult in high-dimensional robot data, where many prior methods rely on low-dimensional state representations. We introduce NEEDLE, an offline dataset-augmentation algorithm that addresses these challenges by adding short, verified action bridges between recorded observations in high-dimensional robot demonstrations. First, NEEDLE identifies and creates connections that bypass suboptimal detours, broaden action coverage, and augment the original dataset with failed traje
קרא במקור המקורי
arxiv.org
פתח כתבה מקורית